鲁智深，原名鲁达，甘肃平凉人，某武校毕业，军人出身，地方某部队连长，肥头大耳，武功高强，武器禅仗，因背部有花绣，也叫。
一天，鲁达在街上遇到史进，便拉他到小酒店喝酒，刚座下，听到一个女子哭哭啼啼，扰了鲁达兴达，鲁达叫服务员把女子叫来，一问才知道，女子叫金翠连，被郑屠夫强娶回家后，又赶出门外，郑屠夫还找金氏父女要不存在的3000块赎身钱。父女俩实在没办法，所以伤心哭泣。
鲁达听完非常气愤，又听说郑屠夫居然叫郑关西，更气愤了。第二天早上，他给了金氏父女一些钱，让他们赶紧出城。
随后，鲁达找到的郑屠夫，百般习难，最后两人打起来，鲁达失手三拳打死了郑关西。后，鲁达开始逃亡。
鲁达逃到雁门，再次遇到金氏父女，金翠莲已经嫁给了一个有钱人当小妾。金老头介绍鲁达与金翠莲老公认识。金翠莲老公介绍鲁达到五台山当和尚。
五台山住持赐鲁达法号智深，鲁智深上山后不守寺规，欧打同事，两次跑下山喝酒，破坏寺庙建筑。最后，主持忍无可忍，写了一封信，介绍他到东京大相国寺当和尚。
鲁智深到了东京大相国寺，主持看了书信后，安排鲁智深管菜园子。鲁智深收复了几个泼皮小混混当小弟，倒拔垂杨柳惊呆众人。
鲁智深在菜园子里刷枪弄棒，被路过的林冲看到，林冲赞叹鲁智深功夫好，两人结拜为兄弟。后来林冲的老婆被高太尉调戏惹祸上身，被发配沧州。鲁智深担心林冲被害，一路护送，因此得罪了高太尉，没法再回到大相国寺。
鲁智深在江湖上漂泊了一段时间，路过孟州十字坡，到孙二娘酒店里吃饭，孙二娘看他长得胖乎乎的，就准备把他麻翻了做人肉包子。幸孙二娘的老公张青回来，看到了鲁智深的禅仗，知道他非等闲之辈，于是把他叫醒，结拜为兄弟。
鲁智深后来到二龙山，请求入伙。但是二龙山的头领邓龙不同意，鲁智深下山时遇到青面兽杨志，两人合伙想办法杀了邓龙。鲁智深和杨志就成了二龙山的头领。
后来附近几个山头联合一起上了梁山，鲁智深在梁山排位第13位，是首位步军首领，位次还在武松的前面。
当宋江提出招安的时候，鲁智深和武松都是反对的，但最后还是跟宋江一起招安了。朝廷招安后，鲁智深又跟武松一起打方腊，回来的途中经过杭州六合寺，鲁智深在六合寺出家圆寂了。
鲁智深的好朋友有史进、林冲、杨志、武松和孙二娘夫妇等人。