王位世袭制是从大禹开始的吗？世袭制从大禹打破“禅让制”，传位给他的儿子启就开始了。这是奴隶社会、封建社会帝位及爵位世代相传的制度，取代原来的禅让制而出现。
奴隶社会的王位世袭制、秦始皇首创的帝位世袭制，还有西汉初期分封的同姓诸侯王，以及唐朝割据的藩镇都是世袭的。这种世袭制通常有父死子继和兄终弟继两种方式，具有极强的封建性。
世袭制就是古代皇帝下台后，将皇帝的九五之尊转给自己的儿子。世袭制就是名号、爵位以及财产等按照血统关系世代传承，这种传承主要有家长的传承，诸侯国的传承。
家长的传承还可分为父系与母系。执政的君主也有承接，君主与君主之间可能有血缘关系，但不一定就是直系，有的是兄传弟，也有的是叔传侄；有的是受命于王，还有的是抢班夺权、谋权篡位，故而不在世袭之例。
西周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。自此，这种王位世袭制度就逐步完善起来。