减速器在我国的发展已有近40年的历史，广泛应用于国民经济及国防工业的各个领域。产品已从最初单一的摆线减速机，发展到现在的多品类，即摆线减速机、无级变速器、齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、电动滚筒等。绿的谐波、双环传动、国茂股份和中大力德是主要玩家，当前国产化替代加快，谁更有可能突出重围，让我一起来看看。一、绿的谐波：谐波减速器龙头，产品技术优势明显绿的谐波作为国内较早切入精密传动装置的龙头企业，其产品主要包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，被广泛用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。受益于下游市场的持续扩张，公司营收开启高增长。我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，当下我国虽然已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，整体来看，公司营收和归母净利润持续高速增长，2021年同比分别增长110.48%、130.56%。绿的谐波产能扩张有序推进，盈利能力突出。根据公司公告，截至2021年底，公司产能约30万台，2022年全年来看，公司计划将产能进一步提升至50万台或以上，将进一步提升公司接单能力。同时，公司盈利能力较为稳定，整体毛利率基本维持在47%-53%之间，公司产品在市场上具有较强竞争实力。公司技术独特性提高减速器产品竞争优势。在国内谐波减速器领域公司打破哈默那科的技术封锁，初步实现国产替代，其设计的“P”型齿的改进使得齿轮可承受较大扭矩、减少断裂失效风险、提高寿命，提高减速器的性能和可靠性；同时公司在基础工艺件设计方面具有较深厚积累，其前身恒加金属从事精密机械加工20余年，包括热处理、锻造等，为减速器大规模量产奠定技术基础。当前绿的谐波在国内谐波减速器市占率已上升至25%左右。
二、双环传动：RV减速器技术厚积薄发，有望打开成长空间双环传动为齿轮传动部件龙头企业，精密齿轮及减速器业务贡献其主要营收。21年公司齿轮业务收入占比达80.4%，包括乘用车齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、电动工具齿轮以及摩托车齿轮。其中，乘用车齿轮占比较高，21年实现营收24.39亿元，占比45.25%。公司产品矩阵丰富，涉及分类多样。其车辆齿轮可应用于纯电、混动、商用发动机、摩托车、沙滩车等；工业齿轮应用在高铁、地铁、电动工具角磨机等领域。公司在建工程逐步完工，产能释放，业绩迈入增长期。2016-2021年，公司营收从17.43亿元增至53.91亿元，期间CAGR为20.71%；同期归母净利润从1.8亿元增长至3.26亿元，期间CAGR为10.41%。2021年开始，公司凭借在高端齿轮领域的持续深耕，营收高速增长。且随着在建工程逐步完工，产能大量释放，归母净利润快速上升。公司借助高精度齿轮优势，持续迭代RV减速器系列产品。公司2012年开始布局工业机器人RV减速器业务，对标全球龙头纳博特斯克，不断提升国内市场份额，当前公司RV减速器已初步实现国产替代，市占率达14%，排名仅次纳博特斯克。2020年公司设立子公司环动科技，并将机器人减速器业务划归其下运营，目前公司已逐步实现6-1000kg工业机器人所需精密减速器的全覆盖。公司RV减速器营收持续增长。2012年公司借助高精度齿轮技术布局工业机器人RV减速器产品，2016年起实现小批量量产，当下公司RV减速器产销量、市占率均居于国产RV前列，年产能约6万台。2021年减速器业务实现营收2.67亿元，占比4.95%，毛利率达42.6%。
精密仪器三、国茂股份：国内通用减速器龙头，进军精密领域公司为通用减速机龙头，产品线丰富，对应下游应用领域广泛。公司聚焦齿轮减速机、摆线针轮减速机两大业务条线，通用产品矩阵丰富，目前有3万多种零部件类别，已生产出的产品型号达15万种以上。其中，齿轮减速机根据功率不同分为模块化减速机和大功率减速机。公司营收短期承压，自动化行业复苏有望带动公司业绩向好。公司2021年实现营收29.44亿元，同比增长34.81%，公司21年产品提价对冲原材料成本上涨，齿轮减速机实现销量36.5万台。年H1受疫情影响，营收为13.47亿元，同比增速降至-9.09%。2021年归母净利润为4.62亿元，同比增长28.66%。预计2022年短期承压后，受益通用自动化行业复苏，公司23年营收同比增速有望回升。公司横向布局精密传动业务，目前已具备谐波减速器月产2500台产能。2021年11月17日，国茂股份成立国茂精密传动有限公司，该公司收购安徽聚隆机器人减速器有限公司、安徽聚隆启帆精密传动有限公司与减速器有关的部分业务及业务资产。国茂精密布局精密减速器板块，主营谐波减速器、RV减速器的研发、生产和销售。据公司公告，国茂精密目前已具备谐波减速器月产2500台产能。公司并购莱克斯诺部分业务，进军高端减速机市场。高端减速机方面，2020年，公司全资子公司捷诺收购常州莱克斯诺在中国与齿轮箱有关的部分业务及业务资产，以“GNORD”品牌开拓高端减速机市场。2021年捷诺实现快速放量，销量迅速突破万台，营收规模达到1.65亿元。捷诺传动目前的主要产品系列为S4系列齿轮马达、CZ齿轮箱及ABB机器人专用齿轮箱，主要应用于新能源、制药、橡塑、化工等领域。高端减速机扩建项目达产后有望实现产约9万台，带动业绩增量。2021年3月，公司根据当前经营情况及未来发展情况以现金出资方式向子公司捷诺传动增资2亿元。当前，捷诺传动正稳步推进高端减速机扩建项目，基建主体预计2023年一季度完工，后继设备将陆续进厂，项目达产后，预计将形成年产约9万台高端减速机产能。随着下游需求趋于高端化和国产替代进程加快，捷诺将助力公司逐鹿高端市场。
RV减速器工作原理四、中大力德：多产品布局，精密减速器领头企业中大力德是国内综合性精密减速器厂商，产品包括各类减速器、减速电机以及智能执行单元。2000年开始研制齿轮电机，2006年正式成立中大力德，开发生产小型齿轮减速电机，2008年开始生产伺服电机用高精度行星齿轮减速器，2012年开发工业机器人用RV减速器，2016年开始研制谐波减速器。其产品包括机器人使用的各类减速器、减速电机及智能执行单元，其精密减速器包括行星减速器、RV减速器与谐波减速器，公司产品系齐全。公司2018-2021年营收复合增长率为16.7%，22H1受疫情影响，业绩短期承压。从产品结构来看，行星减速器在减速器业务板块的收入贡献最大。公司减速器业务板块在保证行星减速器稳增长的同时，战略重心逐渐向谐波减速器RV减速器倾斜。2021年公司实现营业收入9.53亿元，同比增长25%；归母净利润0.81亿元，同比增长16%，其中减速器收入2.54亿元，占比27%。公司进口高端精密加工设备，21年已实现RV减速器3万台出货。公司从美国、日本、德国等国家进口精密加工设备和检测设备，RV减速器的性能与质量得到有效提高，且已形成RVE、RVC、RVA三大系列若干谱系，21年RV减速器产品出货3万台，产能充足，在下游需求的拉动下出货量有望快速提升。