“挟天子以令诸侯”这句话，最早出自于《后汉书》中，沮授给袁绍说的话：“且今州城粗定，兵强士附，西迎大驾，即官邺都，挟天子而令诸侯，畜士马以讨不庭，谁能御之？”。
齐桓公“挟天子以令诸侯”这个意思，出现了齐桓公带着诸侯大军，屯兵在楚国边境上的时候。当时，楚成王派使臣前来问齐桓公，你住在北方，我住在南方，我们两国相隔遥远，风马牛不相及，你为什么要进入我们的国土？管仲代替齐桓公回答说说，当年召公对我们的先君姜子牙说过，“五侯九伯，女实征之，以夹辅周室”。就是说，你有权利征讨天下诸侯，让他们一起辅佐周王室。这里的“夹”就是“挟”的意思。不过不是“挟持”，是“护卫”的意思。
管仲接着问了楚成王两件事，让楚成王回答：一是给周王室的贡品，为什么不缴纳？二是周昭王当年南征你们楚国的时候，为什么没有回来？。
管仲这里讲的，其实是周王室和楚国一直以来的恩怨。由于西周建立的时候，楚国所获得的封赏比较小，爵位比较低。这让楚国心里很不痛快。要求提高爵位，但是周天子不同意。大约楚国也就从那时候不愿意上贡，因此，周王室的第四代天子周昭王就带着大军前往讨伐，结果在汉水流域全军覆没。后来，楚国通过往南边开疆拓土，国土面积变得十分庞大。这样，他更加有了骄傲的本钱，乃至不听周天子的命令，自封为王。
管仲问的，正是这两件事。
楚成王见齐桓公所带的队伍庞大，心里面似乎也有点虚，回答说：“贡之不入，寡君之罪也，敢不共给？昭王之不复，君其问诸水滨。”意思是说，不给周天子上贡品，确实是我的错，我以后改过来就是了。但是周昭王南征全军覆没，却不能怪在我们楚国的头上，应该问一下“水滨”。楚成王的意思是说这是周昭王遇到天灾人祸，在江里遇到大风大浪，全部掉到水里淹死了。
当时齐桓公耀武扬威一阵，让楚国和各诸侯国订立了盟约以后，才带兵回去了。
这也就是齐桓公在争霸过程中，所做的一件事。管仲帮齐桓公把这件事归纳成“尊王攘夷”。当然了，我们知道，齐国的目的，最主要的并不是为了周天子的利益，并不是为了维护所谓的“周礼”，而是要实现“称霸诸侯”的野心，也就是让齐国当诸侯的老大。
要达到这个目的，就必须要有强大的军事实力。但是，却又不能光靠军事实力，找的理由则是“尊王”，或者说是“夹辅周室”。
除了齐桓公外，后来宋襄公也试图学习齐桓公称霸。但因为宋襄公实力很弱，宋国又是小国，因此几乎没人听他的，他最后也被楚成王打伤致死。由此可见，要想“挟天子以令诸侯”，军事实力是硬保障。
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