春秋时期各国互相吞并掠夺从而加强自身的实力。而吴越两国又属于世仇。从勾践的父亲允常开始就和吴国死斗不休了。勾践的父亲允常去世后勾践继位。而吴王阖闾则趁着允常刚死而勾践又刚刚继位这个时间节点率军攻打越国。谁成想阖闾因为自大反而被勾践给击败了，并且自己还身负重伤。阖闾回到吴国后便因伤病去世了，临死前阖闾交代他的儿子夫差替自己报仇。三年后勾践得知夫差一直在整兵备战准备攻打越国。所以勾践索性抢占先机率先进攻了吴国。范蠡苦劝无果后只能任由勾践行动。但结果却是悲剧的。在勾践和夫差的大战中勾践处于劣势后来迫不得已向夫差求和。夫差同意了勾践的求和。但他奴役了勾践命令勾践给他养马，并且让勾践住在阖闾的坟墓旁边的草棚子里做着最低贱的工作。
虽然勾践在吴国给夫差当奴隶，但是勾践无时无刻不想着复国，想着可以报仇雪恨重新振兴越国。为了早日实现这个梦想，勾践必须心甘情愿的为奴为婢就是为了取得夫差的信任。甚至在一次夫差生病之后勾践为了体现自己的“忠君爱国”之心，勾践甚至亲自品尝了夫差的粪便。并且对夫差说粪便的颜色味道都很正常。相信您不久之后就会康复。勾践的做法让夫差非常的满意。夫差认为勾践已经从心底里臣服归顺了自己。所以夫差在病好了之后就放勾践回国了。
《史记》记载“越王勾践返国，乃苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”《吴越春秋》中《勾践归国外传》记载“王归国后，磨砺身心，日夜操劳。困极之时，“攻之蓼”。蓼是一种非常苦的菜。蓼菜也可以称为蓼薪。而且蓼菜具有极强的刺激气味。所以“卧薪”是指用蓼菜刺激眼睛，而不是睡在稻草上。这也就是成语“卧薪尝胆”的由来。