郎官早在春秋战国之际即已出现，《战国策·燕策》有郎中“执兵皆陈殿下”的记载。到了西汉王朝，郎官的设置更加制度化，内部也出现分工，郎有议郎、中郎、侍郎、郎中等，他们的职责是守卫皇宫门户、在皇帝出行时户卫车驾。
郎中又可细分为车郎中(简称“车郎”)、户郎中(简称“户郎”)、骑郎中(简称“骑郎”)，他们的直接领导者分别是郎中车将、郎中户将与郎中骑将。
郎中户将、户郎的职责主要是守卫宫殿门户。汉宣帝时期的名臣盖宽饶，曾在兼任户郎将时期，劾奏卫将军张安世的儿子张彭祖过殿门而不下车。
郎中骑将、骑郎多跟随皇帝或受皇帝派遣外出征伐，汉初极为常见。因抢得项羽一截身体而获封赤泉侯的杨喜曾在刘邦身边担任骑郎，勇猛异常的舞阳侯樊哙，也曾因军功升迁为郎中骑将。
郎中骑将、骑郎在武帝以后的史籍中再未出现，很可能在武帝以后不再设置。因为武帝即位后，为对匈奴发动攻击而大规模组建骑兵，驻守京师的军队也逐步扩充骑兵力量，其中最重要的就是设置期门、羽林骑。期门、羽林都是善于骑射的勇将，其职掌主要是负责皇帝出行安全，这与汉初骑郎的职掌基本相同。
郎中车将、郎中户将和郎中骑将统称郎中将。与郎中将非常相似的是中郎将，他们同属于郎中令的属官。尽管中郎将与郎中将均负责宿卫宫禁，出充车骑，但他们的职责也有区别。
一是中郎将平时有统率某一地区屯兵的权力。如成帝时张放曾“为侍中中郎将，监平乐屯兵，置莫府，仪比将军”而郎中三将却无此兵权。二是处理匈奴事务，多由中郎将担任。自汉成帝起至东汉光武建武二十六年止，出使匈奴者之官衔可考者共三十六人，其中明确以中郎将身份出使者为二十人，超过一半，而目前尚未见有以郎中将明确身份处理匈奴事务者。三是西汉中郎将还负责郎官的选举、考核与罢黜，而郎中将从未拥有过这一职权。
中郎将分为五官中郎将、左中郎将和右中郎将，三将皆秩比二千石，而作为郎中将的车、户、骑三将，皆秩比千石。也就是说，从级别和俸禄上来说，中郎将明显要高于郎中将。
从属郎性质上看，中郎给事禁中，而郎中给事宫中。禁中与宫中是有区别的，禁中是皇帝、后妃居住的地方，没有诏令是不得随便进出的。由此可见，中郎与皇帝关系更加亲密。
从加官方面分析。中郎将常加“侍中”等中朝官号，加侍中之中，常伴随皇帝左右，出入禁中，并有资格在内朝参政，逐渐成为亲信贵重之职。而西汉时期郎中将从没有这样的待遇。